Perception par caméra des bords de route

Jean-Philippe Tarel

Abstract

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Lane keeping of a vehicle is closer to a reflex task rather than a higher level activity. Thus, we can expect an automatic system to substitute the driver for this task. Most of the information used presently by the driver for lane keeping comes from visual cues. Therefore without any modification of present lane markings on roads, the design of an automatic system goes by the study of vision system inboard of a vehicle. In this document, we explain the different techniques we developped for this application and describe the results obtained in Livic's team from 1998 to 2001 using a single camera.

Résumé

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Positionner au centre de la voie un véhicule est plus proche d'une tâche réflexe que d'une activité de planification. On peut donc espérer décharger avec intérêt le conducteur de cette tâche. Presque toute l'information utilisée actuellement par un conducteur pour se positionner latéralement est visuelle. En conséquence, pour concevoir un système de positionnement latéral automatique, sans modifier les routes actuelles, il faut commencer par l'étude des éventuels apports de la perception par une caméra embarquée sur un véhicule. Nous présentons, dans ce document, les techniques développées dans ce contexte et les résultats obtenus au sein du Livic de 1998 à 2001 au sujet de la perception des bords de la voie de circulation, avec une seule caméra.

Reference

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