Assistance à la navigation automobile par temps de brouillard

Nicolas Hautière, Rachid Belaroussi and Jean-Philippe Tarel

Résumé

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Par temps de brouillard, la conduite est problématique à cause de la distance de visibilité qui se trouve fortement réduite. Pour assister le conducteur, nous travaillons sur des méthodes d'estimation de la distance de visibilité météorologique par caméra embarquée. Cela permet d'adapter la vitesse du véhicule, mais également de construire des aides à la navigation. Dans une première partie, nous montrons comment estimer la distance de visibilité atmosphérique et détecter la chaussée devant le véhicule pour estimer ce que l'on appelle l'espace navigable. Dans une deuxième partie, nous montrons comment projeter, dans les images, une cartographie 3D préexistante de la route dans l'image pour obtenir directement l'espace navigable grâce à une estimation en ligne de la transformation géométrique entre le repère de la scène et celui de l'image.

Abstract

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Under foggy weather, driving is problematic due to a reduced visibility distance. To help the driver, we have developed methods to estimate the meteorological visibility distance thanks to the processing of images grabbed by an onboard camera. This allows adapting the speed of the vehicle, but also building new driver assistances. In a first part, we show how to estimate the meteorological visibility distance and to detect the road in front in the vehicle, so as to segment the free space area. In a second part, we show how to project, on images, an existing 3D cartography of the road thanks to an online estimation of the geometric transformation between the world frame and the camera frame.

Reference

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